摩擦补偿是属于动力学范畴，因此运动规划层没有这个事，要到关节层去补偿，因此需要开放关节层的控制给你，目前貌似开放的很少吧，看有没有留前馈的接口当补偿接口吧
机械臂机械是一种在工业领域中发挥重要作用的革命性技术。它以其精确的定位和灵活的运动能力而闻名，被广泛应用于制造业、物流和医疗领域等多个行业。
机械臂机械的发展源远流长。起初，机械臂机械被设计用于协助人类完成重复性、危险或精细的任务。随着科技的进步，机械臂机械逐渐实现了自主智能化，能够根据环境和任务要求做出自主决策。
在制造业中，机械臂机械的应用极为广泛。它们能够高效地完成组装、焊接、打磨等工序，提高生产效率和产品质量。同时，机械臂机械的准确性和稳定性也使其成为精密加工的理想工具。
在物流领域，机械臂机械的运用能够大大提高仓储和分拣的效率。它们能够快速准确地识别和处理货物，实现自动化的物流运作。这不仅节省了人力成本，还提高了货物的处理速度和准确性。
在医疗领域，机械臂机械的应用也日益广泛。它们可以进行精确的手术操作，提高手术的安全性和成功率。此外，机械臂机械还能够协助康复训练和辅助病人日常生活，为医疗行业带来了革命性的变革。
机械臂机械的未来发展潜力巨大。随着人工智能、机器学习和传感器技术的不断进步，机械臂机械将越来越智能化和多功能化。它们将能够适应更复杂的任务和环境，为人类创造更多的价值。
总之，机械臂机械作为一项革命性技术，正在改变着工业领域的面貌。它们的精确性、灵活性和自主决策能力，使其成为工业自动化的重要组成部分。相信在不久的将来，机械臂机械将在更多领域发挥重要作用，为人类带来更多的便利和效益。
肯定有关系啊，吊车所吊的吨位实际是按力矩计算的，就是重量与垂距的乘积，越近吊的越多。 一般吊车能承受的力矩是确定的我们设为A牛米，A=m*l
m是起重的质量，l吊车支点到重物的距离。A是确定的，M越小吊的就越远，它俩成反比例
汽车吊的吨位即吊臂长：
（1）8吨的吊车：21米；
（2）16吨的吊车：31.5米；
（3）20吨的吊车：34米；
（4）25吨的吊车：38.5米到40.5米；
（5）36吨的吊车：38.5米；
（6）50吨的吊车：42米；
（7）65吨的吊车：61米。
2、汽车吊理论吨位乘以3，再除以要吊的重量能得出距离，除以距离能得出重量，但是吊车的实际能力达不到计算出来的结果，还要把主臂的重量和吊钩的重量算上。
吊车的种类：
1、汽车吊的概念是把汽车和吊机相结合，可以自行形式不用组装直接可以工作。
（1）优点：方便灵活、工作效率高、转场快、提高工作效率。
（2）缺点：受地形限制、大型设备（1000-2000KG）不能完成。
2、履带吊是履带起重机的简称，是一种下车地盘是履带行走机构，靠履带行走的吊车。
（1）优点：起重量大，可以吊重行走。具有较强的吊装能力。
（2）缺点：拆装麻烦，起重臂不能自由伸缩，局限性太强。
3、轮胎吊是把起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的特制底盘上的一种全回转式起重机。
（1）优点：车身短，作业移动灵活，工作效率高。
（2）缺点：受地形限制、大型设备不能完成。
机械臂的利弊如下：
一.优点
1、有很高的自由度，6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；
2、可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率；
3、功能特性，操作非常简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换；
4、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。
二.缺点：
1、价格高，导致初期投资的成本高；
2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。
曾经我有和你一样的需求，也找过相关的东西。不过最终没有制作成功。有一个消消乐的物理外挂，你可以搜索一下，实现了你的高阶需求。
淘宝上有实现你低阶需求的东西卖，还挺便宜的
很便宜了.
机械臂主要是精度, 重量不重要.
目前四大家族的价格基本是3公斤3万美金标价. 精度0.03mm
中国的价格能做到6公斤6轴6万元, 精度0.6mm
不要说500g, 就是1g的机械臂, 如果精度要求高, 估计1万元也买不下来.
--- 有人拿汽车说事.
汽车的情况是, 如果停车左右方向要求正负10mm, 前后停车距离要求正负10mm, 那么这个车的价格估计翻3倍; 如果车辆还是自动驾驶入位, 还能给人带来产值的, 那么车价可以再翻5倍;
机械臂, 真心不贵.
一台机械臂, 替换一个工人, 贵的是人.
目前最好卖的机械臂是30万左右的, 能够实现3班倒, 从劳动法角度能替代4.5个人, 一年工资10万(含社保,公共管理费用)*4人, 所以, 满算9个月回本.
在这种情况下, 你让他机器人卖3万, 他不会干的.
答，机械臂系统：机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
机械臂组成：机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
随着科技的不断发展，机械臂在各个领域的应用越来越广泛。机械臂作为一种重要的自动化设备，具有许多优点，如高精度、高效率、高可靠性等。本文将探讨机械臂的机械原理、应用场景、发展趋势等方面，以期为相关从业人员提供一些参考。
机械臂主要由机械结构、控制系统和驱动系统三部分组成。机械结构是机械臂的基础，负责支撑和连接各个部件，使其能够完成相应的动作。控制系统则负责控制机械臂的运动轨迹、速度和加速度等参数，以达到预期的效果。驱动系统则是机械臂的动力来源，常见的有液压驱动、电动驱动和气动驱动等。
机械臂在许多领域都有广泛的应用，如制造业、医疗、科研等领域。在制造业中，机械臂可以用于自动化生产线，提高生产效率和产品质量。在医疗领域，机械臂可以用于手术机器人，提高手术的精度和效率。在科研领域，机械臂可以用于实验室自动化实验，提高实验的准确性和重复性。
随着科技的不断发展，机械臂的技术也在不断进步。未来，机械臂将会更加智能化、柔性化和模块化。同时，随着人工智能技术的发展，机械臂将会与机器人技术相结合，实现更加复杂和高效的任务。此外，随着环保理念的普及，机械臂的绿色制造和可持续发展也将成为未来的重要趋势。
机械臂作为一种重要的自动化设备，具有广泛的应用前景。未来，随着技术的不断进步，机械臂将会在更多领域得到应用，为人类的生产和生活带来更多的便利和效益。
串联指一部位出现故障，其他部位也就不能工作了，并联，各部分相互独立的，如手坏了，臂照样工作。 若电路中的各元件是逐个顺次连接来的，则电路为串联电路，若各元件“首首相接，尾尾相连”并列地连在电路两点之间，则电路就是并联电路。 机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
